注（zhù）塑（sù）機機（jī）械手的執行結構介（jiè）紹

​注塑（sù）機機械手（shǒu）主要由（yóu）執行機構、驅動係統、控製係統以及位置檢測裝置等所組成。注塑機機械手執行機構主要是機械手賴以完成工作任務的實體，通常由杆件和關節組成。從功能的角度，注塑機機械手執行（háng）機構可分（fèn）為：手部、腕部、臂部、腰部和基座等。注塑機機（jī）械手的執行機構詳情概述如下：

1.注塑機機械手執行機構手部：手部又稱末端執行器，是工業機械手（shǒu）直（zhí）接進行工作的部分，可以是各種夾持器。有時人們也把諸如電焊槍、油漆噴（pēn）頭等劃作機器手的手部。氣動手指是模擬人的手指抓緊工（gōng）件，以實現機械（xiè）手的動作的氣缸。按結構特點可分為旋轉驅動型、平行開閉（bì）型、支點開閉型和三爪開閉型。

2.注塑機機（jī）械（xiè）手執行機構腕部：腕部與手部相（xiàng）連，主要功能是帶動手部完成預定姿（zī）態，是操作機的中結構最為（wéi）複雜（zá）的部分。手腕有獨立的自由度。有回（huí）轉運動、上下擺動、左右擺動（dòng）。一般腕部設有回轉運動再增加一個上下擺動即（jí）可滿足工作要求，有些（xiē）動作較為簡單的專用機（jī）械手，為了簡化結構，可以不設腕（wàn）部，而直接（jiē）用臂部運（yùn）動驅動手部搬運工件。目前，應用最為廣（guǎng）泛的手腕回轉運動機構為回（huí）轉氣壓缸，它（tā）的結構緊湊，靈巧但（dàn）回轉角（jiǎo）度小，一般小於 270度，並且要求（qiú）嚴格密封，否（fǒu）則就難保證穩定的輸出扭矩。因此在要求較大回轉角的情況（kuàng）下，采用齒條傳動或鏈輪以及輪係結構。

3.注塑機機械手執行機構臂部：手臂（bì）部件（jiàn）是機（jī）械手的重要握持（chí）部件。它的作用是支撐腕部和手部（包括工作或夾具），並（bìng）帶動（dòng）他們做空間（jiān）運動。臂部運動的目的：把手部送到（dào）空間運動範圍內任意一點。如果改變手部的姿態（tài）（方位），則（zé）用腕部的自由度加以實現。因此，一般來說臂部具有三個自由度才（cái）能滿足基（jī）本（běn）要求，即手臂的伸縮、左右（yòu）旋轉、升降（或俯仰）運動。手臂的各種運動通常用驅動機構（如（rú）液壓（yā）缸或者氣缸）和各種傳動機構來實現，從臂部的受（shòu）力情況分析，它在工作中既（jì）受腕部、手部和工件的靜、動載荷，而且自身運（yùn）動較為多，受力複雜（zá）。因（yīn）此（cǐ），它的結構、工作範圍、靈活性以及抓重大小和定位（wèi）精度直接影響機械手的工作性（xìng）能。

注塑機機械手是模仿人手的動作，生產中應用機械手可以提高自動化水平和勞動生產率，可以減輕（qīng）勞動強度，保證產品質（zhì）量（liàng），實現安全生（shēng）產，尤其在惡劣的勞（láo）動條件下，它（tā）代替人作業的意義更加重大。因（yīn）此，在（zài）機械加工中（zhōng）得到越來越廣泛的（de）應用。

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