注塑（sù）機機械手的功能有哪些？

機械手主要由執行（háng）機構、驅（qū）動（dòng）機構和控製係統三大部分（fèn）組成。手部是用（yòng）來抓（zhuā）持工件（或工具）的部件，根據被抓持物件（jiàn）的形狀、尺寸、重量、材料和作業要求而有（yǒu）多種（zhǒng）結構形式，如夾（jiá）持型、托持型和吸附型等。

機械手（shǒu）功能介紹
1、分辨率
在機（jī）械手功能中，精度常常容易和分辨率、位置重複精度相混淆（xiáo）。機械手的分辨率是由係統設計參數所決定的，並受到位置反饋檢測單元性能（néng）的影響。同時（shí），分辨率又分為編程分辨率與控製分辨率（lǜ）。
編（biān）程分辨率是指（zhǐ）程序中可以設定的最小距離單位，又稱基準分辨率。例如：當電機（jī）旋轉0.1°，機械手腕點（手臂尖端點）移動的直（zhí）線距離為0.01mm時，其基準分辨率為0.01°mm。
控（kòng）製分辨率是位置反饋回路能夠檢測到（dào）的最小位移量。例（lì）如：若每周（轉）1000個（gè）脈衝的增量方式的（de）光碼盤與電機同（tóng）軸安裝的話，則電機每轉0.36°即（360°）/1000rpm，光碼盤就發出一個脈衝，因此，0.36°以下的角度變化無法檢（jiǎn）測，該係統的控製分辨率為0.36°。
當編程分辨（biàn）率與控製（zhì）分辨率（lǜ）相等時，係統性達到（dào）最高，兩者統稱係統分辨率。

2、精度
機械（xiè）手臂的最終精度主要依存於機械誤差、控（kòng）製算（suàn）法與係統分辨率。機械誤差（chà）主要產生於傳動誤差（chà）、關節間隙與聯杆機構的撓性。傳動誤差是（shì）由輪齒誤差、螺距誤差（chà）等所引起的；關節間隙（xì）是由關節處（chù）軸承間隙、諧波齒隙等引（yǐn）起的；而聯杆（gǎn）的撓性隨機械手的位型、負載的變化而變化。

3、位置重複精度
位置重（chóng）複精度是關（guān）於精（jīng）度的統計數據。任何一台機械手，即使在同一環境、同一條（tiáo）件、同一動作、同一命令之下，每一次的動作位置也不可能完全一致，會（huì）有一定（dìng）的誤差。但可控製機械手（shǒu）的誤差在一定範圍之內。
測試機械（xiè）手的位置重複精（jīng）度時，不同速度（dù）、不同方位下，反複試驗的次數越多，位置重複精度的評價就越準確。由於位置重（chóng）複精度不受負載變化的影響。因此（cǐ）通常（cháng）用位置重複精度這一指標作為示教/再現方式（shì）機械手水平的重要指標。