業務谘詢 (劉先生)
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機械手主要由手部機構、運動機構和（hé）控製係統三大部分組成。手部是用來抓持工件（或工具）的部（bù）件，根據被抓（zhuā）持物件的形狀、尺寸、重量、材（cái）料和作業要求而有多種結構形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運（yùn）動（dòng）機構，使手部完成各種轉動（擺動）、移動或複合運動來實現規定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運（yùn）動機構一般由（yóu）液壓、氣動、電（diàn）氣裝置驅動。運動（dòng）機構的（de）升降、伸縮、旋轉等獨（dú）立（lì）運動方（fāng）式，稱爲機械手的自由度 。爲了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個自由度。自由度是機械手設計的關鍵參數。自由度（dù）越多，機械手的靈（líng）活性越大，通用性越廣，其結構也越複雜。一般專用機械手有2～3個自由度（dù）。
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